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台湾村田TTRV-E机械手关节用减速机
1.内外轮齿是以滑动中带完全的滚动来接触.传动效率特别高.（传统的齿轮传动结构会因磨损或齿轮干涉而造成转矩传递不顺畅）
2.波传动新颖.優点独具：具有摆轮传动中园形针齿的固齿轮而無摆轮.具有谐波齿传动的優点而無柔轮.具少齿差行星传动大传动比而無干涉.具有章动传动承载力大的優点而無章动传动.
3.滑动微小.效率提高：由于啮合件均系滚柱构成.全系统基本上为滑动中带滚动.机械损失微乎其微.所以可得极高的齿轮传动效率.单段减速机最高可达95%左右.
台湾村田TTRV-E机械手关节用减速机
4.运转平稳.噪音较低：多齿啮合.重叠係数大.双排结构机理平衡.滚动及侧间馀隙可避免轮齿干涉.使得机械震动及噪声限制在最小的程度
5.传动精确.误差较小：由于多齿啮合.轮齿误差可相互补偿.因此传动误差值僅为齿轮减速机的25%.
6.激波径大.出力较高：由于激波规律的特性.滚柱波动传动的激波径一般均较其他行星传动机构大.因此容许传达转距也较高.
7.传动比大.结构紧凑：传动比为滚柱的个数.所以单段传动即可获得很大的传动比.出入力轴位于同一轴心线上.结构精简紧凑.和同条件的齿轮减速机及蜗轮减速机相比.体积显得轻盈.
台湾村田TTRV-E机械手关节用减速机
8.多齿啮合.承载力大：双波结构同时啮合齿数可达50%.一般齿轮传动僅约1~2齿.因此承载力比相同条件的齿轮减速机合蜗轮减速机来的大
9.滚柱齿型.寿命最长：独创活齿机构.工艺良好.加工简易.成本较低.加以所具有的真园齿型.内聚力强.不易蹦齿.不僅保养容易.寿命也较长
10.耗能较省.经济性佳：由于出力大.效率高.能量损耗小.工作负荷减清.长期运转.经济效益显著.
11.中空滚柱.输出简单：部份滚柱个齿.于低速比传动中採用中空形式.可直接输出等速运动.不僅改善了传动性能.也简化了等输出结构
